Sensor Fusion
Algılayıcı füzyonu (Sensor Fusion) — Birden fazla sensörün farklı hata, örnekleme ve gözlem özelliklerini ortak bir durum kestirimi veya karar üretmek için birleştirme yaklaşımı.
Neden Birden Fazla Sensör?
Farklı sensörler aynı fiziksel sistemi farklı hata özellikleriyle gözlemler. Bir sensör hızlı fakat drift'li, diğeri yavaş fakat uzun vadede daha kararlı olabilir. Füzyon, bu tamamlayıcı bilgiyi ortak bir kestirime dönüştürmeye çalışır.
Zaman Eşleştirmesi
Ölçümleri yalnız matematiksel olarak birleştirmek yeterli değildir. Sensörlerin örnekleme hızları, timestamp kaynakları ve gecikmeleri farklı olabilir. Yanlış zamanda eşleştirilen iki doğru ölçüm birlikte yanlış sonuç üretebilir.
Model ve Güven
Kalman filtresi gibi yöntemler ölçüm ve süreç belirsizliğini açık modelleyebilir. Daha basit tamamlayıcı filtreler veya probleme özgü karar mantıkları da kullanılabilir.
Sensör sayısının artması otomatik olarak doğruluğu artırmaz; korelasyonlu hata ve ortak failure mode'lar ayrıca düşünülmelidir.