Gazebo
Robot, sensör, fizik ve çevre etkileşimini yazılım-donanım geliştirme öncesinde modellemek için kullanılan modüler açık kaynak robotik simülasyon platformu.
Gazebo'da iyi görünen bir robot modelinin gerçek sisteme iyi aktarılması garanti değildir. Simülasyon; fizik motoru, sensor noise modeli, update rate, collision geometry ve controller timing ne kadar doğru tanımlandıysa o kadar değerlidir.
Test Katmanı Olarak Gazebo
SITL/HIL hattında deterministik senaryolar üretmek, sensör dropout/noise eklemek ve gerçek donanımda pahalı olacak failure case'leri tekrar etmek için güçlüdür. Buna karşılık simülasyon zamanını wall-clock zamanla karıştırmak latency ölçümlerini yanlış yorumlatabilir.
Gazebo Classic 2025'te yaşam sonuna ulaştı. Yeni projelerde modern Gazebo'nun ayrık library mimarisi ve güncel ROS 2 entegrasyonu esas alınmalıdır; eski tutorial'lar bu ayrım kontrol edilmeden kullanılmamalıdır.
Kaynak
- https://gazebosim.org/docs/latest/architecture/
- https://gazebosim.org/docs/latest/gazebo_classic_migration/