Görüntüden Derinlik ve Uzaklık Algılama

Görüntüden derinlik kestirimi, sahnedeki noktaların kameraya olan uzaklığını bir veya daha fazla görsel gözlem üzerinden hesaplamayı amaçlar. Stereo kamera, tek kamera, yapılandırılmış ışık ve time-of-flight sensörleri farklı ölçüm ilkeleri kullanır.

Stereo geometri

Stereo görüş aynı sahneyi farklı bakış noktalarından gören iki kameradaki eşleşmelerden yararlanır. Rektifiye görüntülerde aynı noktanın yatay konum farkına disparity denir.

Basitleştirilmiş pinhole modelinde derinlik, odak uzaklığı ve kamera tabanı ile doğru; disparity ile ters orantılıdır. Bu nedenle uzak nesnelerde küçük disparity hataları büyük metrik uzaklık hatalarına dönüşebilir.

Eşleştirme

Dokusuz yüzeyler, tekrarlayan desenler, yansımalar ve örtülmeler eşleşmeyi zorlaştırır. Block matching, Semi-Global Matching ve öğrenilmiş stereo ağlar farklı hesaplama-doğruluk dengeleri sunar. Epipolar geometri aramayı bir doğru üzerine kısıtlayarak maliyeti azaltır.

Tek kamera ve sensör birleştirme

Monoküler modeller perspektif, nesne boyutu, doku ve örtülme gibi istatistiksel ipuçlarından derinlik kestirir. Mutlak ölçek için ek kalibrasyon veya referans gerekebilir.

LiDAR, radar ve kamera birleştirildiğinde geometri ile semantik bilgi birlikte kullanılabilir. Bunun için sensör koordinatlarının ve zaman damgalarının doğru eşlenmesi gerekir.